填空题
在计算机控制系统PID 控制器设计中，采样周期的选择的首先要考虑的因素，由（）定理给出了采样周期的上限。采样周期的下限为（），系统的采样周期只能在Tmin与Tmax之间选择。
【参考答案】
香农采样； 计算机执行控制程序和输入输出所耗费的时间
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