填空题
主被控对象；负被控对象
串级控制系统的控制器可分为（）、（）。
填空题串级控制系统的控制器可分为（）、（）。
串级控制系统具有三大特点：具有（）、改善了对象特性、（）。
填空题串级控制系统具有三大特点：具有（）、改善了对象特性、（）。
串级控制系统副制器具有（）的作用，主控制器具有（）的作用。
填空题串级控制系统副制器具有（）的作用，主控制器具有（）的作用。
