离散系统的脉冲传递函数又称为（）。

开环伺服系统中无（）元件、结构简单，但精度低；闭环伺服系统直接对输出量检测和反馈，精度高，但结构复杂、成本高。

填空题开环伺服系统中无（）元件、结构简单，但精度低；闭环伺服系统直接对输出量检测和反馈，精度高，但结构复杂、成本高。

机电一体化系统对伺服系统的要求是稳定性、精度和（）。

填空题机电一体化系统对伺服系统的要求是稳定性、精度和（）。

伺服系统按控制方式可分为开环控制系统和（）系统。

填空题伺服系统按控制方式可分为开环控制系统和（）系统。