相对运动图解法是用理论力学中的（）原理作依据的。

（）的确定是利用速度瞬心法进行运动图解分析的首要前提。

填空题（）的确定是利用速度瞬心法进行运动图解分析的首要前提。

转动副的运动特性取决于其（）的位置。

填空题转动副的运动特性取决于其（）的位置。

移动副的相对（）决定了其运动特性。

填空题移动副的相对（）决定了其运动特性。