过程控制系统框图中的自动化装置部分由（）、（）和（）三部分组成。

串级控制系统的副环相当于（）控制系统，主环相当于（）控制系统。

填空题串级控制系统的副环相当于（）控制系统，主环相当于（）控制系统。

PID是指（）。

填空题PID是指（）。

按执行器动作方向可分为（）、（）两种。

填空题按执行器动作方向可分为（）、（）两种。