单元控制器结构必须在（）上和（）上具有开放性。

单元控制器的主要任务是实现给定生产任务的（）

填空题单元控制器的主要任务是实现给定生产任务的（）

FMS覆盖CIMS五阶控制结构的底三层，即（）层、（）层和（）层。

填空题FMS覆盖CIMS五阶控制结构的底三层，即（）层、（）层和（）层。

AGV又叫（），目前是网络式FMS的主要运输设备。

填空题AGV又叫（），目前是网络式FMS的主要运输设备。