多项选择题
A.肩关节B.大臂关节C.小臂关节D.腕关节E.基座
A.工件和手爪尺寸不符B.气源气压低，夹紧力不足C.夹爪气缸损坏D.气源气压高，夹紧力过大
A.焊枪角度不对B.TCP（焊枪中心点位置）不对C.焊枪位置不对D.焊丝外伸长度太长
A.可以通过外部电源控制打开B.可以通过机器人示教器操作打开C.可以通过手动操作制动打开D.以上方式都可以，但需要注意吊装
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