多旋翼飞行器的姿态控制使用下面哪个坐标系？（）

A.A选项与B选项向量间的误差（叉乘）
B.归一化的三轴加速度计数据
C.A选项与B选项向量间的旋转（点乘）
D.方向余弦矩阵在Z轴上的旋转分量

A.STM32单片机定时器周期的一半
B.四元数表示向量长度的一半
C.获取IMU数据周期的一半
D.IMU芯片采样周期的一半