单自由度双旋翼天平的控制中，控制量u（t）应设为两侧旋翼的升力差。

A.飞行器坐标系
B.大地坐标系
C.速度坐标系
D.以上都是

A.A选项与B选项向量间的误差（叉乘）
B.归一化的三轴加速度计数据
C.A选项与B选项向量间的旋转（点乘）
D.方向余弦矩阵在Z轴上的旋转分量

A.STM32单片机定时器周期的一半
B.四元数表示向量长度的一半
C.获取IMU数据周期的一半
D.IMU芯片采样周期的一半