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多项选择题

常见的机器人腕力传感器包括（）。

A.DraperWaston’s六维腕力传感器
B.SRI六维腕力传感器
C.林纯一六维腕力传感器
D.非径向中心对称三梁腕力传感器

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C.滑觉传感器
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B.拉格朗日法
C.凯恩动力学法
D.雅克比矩阵法
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