多项选择题

关于FANUC机器人故障代码，下列描述正确的是（）

A.SRVO-002：示教器急停
B.SRVO-062：脉冲编码器数据丢失报警
C.SRVO-038：脉冲计数不匹配
D.SRVO-006：检测到奇异点
E.SRVO-050：碰撞检测报警

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多项选择题

A.MOVJ：以关节插补方式移动到示教位置
B.MOVC：用圆弧插补方式移动到示教位置
C.DOUT：进行外部输入信号的ON 、OFF
D.WAIT：指定时间
E.CALL：调出指定程序

多项选择题

A.轴控制卡故障
B.CPU卡故障
C.主板故障
D.伺服马达故障

多项选择题

A.主板电池电量低于基准值
B.主板电池电量耗尽
C.本体电池电量低于基准值
D.本体电池电量耗尽